Auf dem von Kaiser Karl V. für das Jahr 1530 nach Augsburg einberufenen Reichstag sollte unter anderem auch über die Religionsfrage, d. h. die Uneinigkeiten zwischen Altgläubigen und Protestanten, diskutiert werden. Das von protestantischer Seite auf diesem Reichstag vorgelegte Augsburger Bekenntnis, die wohl wichtigste Bekenntnisschrift der evangelischen Stände, fand jedoch keine Anerkennung. Eine Einigung zwischen Protestanten und Altgläubigen wurde nicht erzielt. Daher schlossen sich 1531 einzelne protestantische Fürsten und Städte des Reiches im Schmalkaldischen Bund zusammen. Bei diesem handelte es sich um ein Verteidigungsbündnis zur gegenseitigen Unterstützung für den Fall eines militärischen Angriffs in Glaubenssachen. Die protestantischen Fürsten und Städte konnten fürs Erste ihre Position gegenüber dem Kaiser behaupten, da dieser finanzielle und militärische Unterstützung von allen Reichsständen zur Abwehr der Türken benötigte und daher konfessionelle Zugeständnisse machen musste. Seit Beginn der 1540er Jahre wandte sich Karl V. jedoch wieder stärker den innenpolitischen Fragen im Reich und damit auch der Religionspolitik zu. Nachdem er zuvor bereits Kriegsvorbereitungen getroffen hatte, verhängte er 1546 die Reichsacht über Kurfürst Johann Friedrich von Sachsen und Landgraf Philipp von Hessen, die beiden Hauptpersonen des Schmalkaldischen Bundes. Die folgenden militärischen Auseinandersetzungen mit den Mitgliedern des Schmalkaldischen Bundes konnte der Kaiser im April 1547 in der Schlacht bei Mühlberg für sich entscheiden. 1552 musste sich Karl V. jedoch im Fürstenkrieg, einer gegen ihn gerichteten Erhebung protestantischer Fürsten, geschlagen geben. Der daraufhin ausgehandelte Passauer Vertrag garantierte den Religionsfrieden befristet bis zu einem nächsten Reichstag. Dieser wurde im Februar 1555 in Augsburg eröffnet. Nach langen Verhandlungen wurde schließlich am 25. September 1555 der gemeinsame Beschluss des Reichstages verabschiedet, der auch den Augsburger Religionsfrieden beinhaltete.
Die wichtigste Regelung des Augsburger Religionsfriedens war die Anerkennung der protestantischen Lehre in Form des Augsburger Bekenntnisses. Beide Konfessionen, die katholische und die evangelische, standen nun unter dem gleichen reichsrechtlichen Schutz. Alle anderen Religionsgruppen, wie z. B. die Reformierten, wurden von diesem allerdings ausgeschlossen. Das Recht der Bekenntniswahl war außerdem an die Ausübung von Herrschaftsrechten gebunden. Der Landesherr war also derjenige, der das Bekenntnis in seinem Territorium frei bestimmen konnte. Den Untertanen hingegen wurde lediglich das Recht zugestanden, mit ihren Familien und ihrem Eigentum auszuwandern. In den Reichsstädten, deren Bevölkerung 1555 gemischt-konfessionell war, sollten beide Konfessionen weiterhin ausgeübt werden dürfen. Einschränkend wurde bestimmt, dass geistliche Fürsten zwar zum Augsburger Bekenntnis übertreten konnten, jedoch in diesem Fall ihre Kirchenämter und Herrschaftsrechte verlieren sollten.
Der Augsburger Religionsfrieden klammerte die Klärung theologischer Fragen aus und setzte stattdessen Bedingungen für den Umgang mit der religiösen Spaltung im Reich fest. Ein friedliches Nebeneinander beider Konfessionen sollte ermöglicht werden. Tatsächlich dauerte die darauf folgende Friedensperiode im Reich bis 1618 an.